WebElektronika

A CAN üzenetek előállíthatók különböző alkalmazásokkal, illetve saját készítésű Python script-ekkel. Ebben a fejezetben különböző megoldásokat mutatunk be, amelyekhez elengedhetetlen a "python-can" csomag telepítése. Ahhoz, hogy elő tudjuk állítani a CAN frame-et, szükséges egy virtuálus CAN interfészt is alklamazni.  

A virtulis CAN interfész megvalósításáról már írtunk itt, de most röviden újra ismertetjük. A következő utasítások segítségével előállítjuk a "vcan0" virtuális CAN interfészt.

sudo modprobe can

sudo modprobe vcan

sudo ip link add dev vcan0 type vcan

1. ábra   A virtuális CAN interfész előállítása
 

Ezután nézzük meg, létrejött-e a virtuális CAN interfész. Ehhez adjuk ki a következő utasítást.

ifconfig vcan0

Látható a 2. ábrán, hogy a "vcan0" interfészt létrejött, de még nem működik.

2. ábra   Még nem működik a VCAN0 virtuális interfész
 

Most kapcsoljuk be ezt a virtuális interfészt, ehhez a következő utasítást kell alkalmaznunk.

sudo modprobe can

Látjuk a 3. ábrán a "RUNNING"-ot, tehát a virtuális interfész elérhető és üzemel is.

3. ábra   Már működik a virtuális CAN interfész
 

Hiába működik már a virtuális CAN interfész, hiányzik (vagy hiányozhat) az a "CAN" csomag, amelynek a használatával a CAN frame kényelmesen előállítható. A "python-can" csomagot a következő utasítás segítségével lehet telepíteni.

sudo pip3 install python-can

A telepítés menete látható a következő ábrán.

4. ábra   A szükséges csomag (python-can) telepítése
 

Most már készen áll a környezetünk arra, hogy különböző CAN csomagokat tudjunk előállítani. Az első példával egy CAN frame-et tudunk előállítani. A "bus" létrehozásakor meg kell adni a "socketcan"-t, a virtuális csatorna nevét, illetve a bitrate értékét is.
Az "msg" létrehozásakor a "Message" tulajdonságait kell megadni, látható is, hogy beállítjuk a CAN frame ID-ját, illetve az elküldendő adatok értékeit is. Ha működik a virtuális CAN interfész, akkor nem kerül sor a kivételdobásra, és az előállított CAN frame megjelenik a vcan0 interfészen.

import can

bus = can.interface.Bus(bustype = 'socketcan', channel = 'vcan0', bitrate = 250000)
msg = can.Message(arbitration_id = 0x01, data = [0, 25, 0, 1, 3, 0, 4, 1], is_extended_id = False)

try:
    bus.send(msg)
    print("Üzenetküldés a {}".format(bus.channel_info))
except can.CanError:
    print("Nem lehetett elküldeni a CAN üzenetet.")

Az 5. ábrán látható a Python script-nek a futtatása, a CAN frame sikeresen elküldésre került.

5. ábra   A tesztalkalmazás futtatása
 

Nem csak a "can-utils" csomag alkalmazásai (pl.: candump) használhatók arra, hogy az előállított CAN frame megjelenítésre kerüljön, hanem akár a Wireshark is. A Wireshark felületén látható az elküldött CAN üzenet.

6. ábra   A futtatási eredmény a SocketCAN-en
 

A kövektező Python alkalmazás az ennek a kódnak a továbbfejlesztése. Egy ciklust alkalmazunk, amelynek a segítségével bizonyos időközönként (0.5s) ugyanaz a CAN frame kerül elküldésre a vcan0-on keresztül.

import can
import time

bus = can.interface.Bus(bustype = 'socketcan', channel = 'vcan0', bitrate = 250000)
msg = can.Message(arbitration_id = 0x111, data = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], is_extended_id = False)

try:
    print("CAN üzenet küldése {}".format(bus.channel_info))

    while True:
        bus.send(msg)
        time.sleep(0.5)
except can.CanError:
    print("A CAN üzenetet nem sikerült elküldeni")

Ennek az egyszerű script-nek a leállításához nyomjuk meg a CTR + C-t (7. ábra).

7. ábra   A futtatási eredmény a SocketCAN-en
 

Ennek a Python alkalmazás futtatásának az eredménye látható a Wireshark felületén.

8. ábra   Futási eredmény